دانلود پایان نامه با موضوع بازوي ربات قابل برنامه ريزي جهت به كارگيری در دستگاه های CNC، در قالب word و در 147 صفحه، قابل ویرایش، شامل:
مقدمه
فصل اول: درگاه موازي كامپيوتر
1-1 تاريخچه درگاه موازي
1-2 آشنائي با درگاه موازي
1-3 پينها و ثباتهاي پورت پارالل
1-4 شرح پينهاي درگاه موازي
1-5 استاندارد
1-6 آدرسهاي پورت موازي
1-7 ثبات هاي نرم افزار در پورت پارالل استاندارد
1-8 پورتهاي دو طرفه (Bi-Directional)
1-9 استفاده از پورت پارالل در ورود 8 بيت
1-10 مود چهار بيتي (Nibble Mode)
1-11 بكارگيري IRQ پورت پارالل
1-12 مودهاي پارالل پورت در BIOS
فصل دوم: موتورهاي پله اي و مدارات كنترل آنها
2-1 آشنايي با موتور پله اي
2-2 ساختمان داخلي موتور پله اي
2-3 طبقه بندي موتورهاي پله اي
الف- موتورهاي پله اي نوع آهنرباي دائمي
ب- موتورهاي پله اي نوع رلوكتانس متغير
ج- موتورهاي هيبريد
2-4 انواع موتورهاي پله اي و چگونگي عملكرد آنها
- موتورهاي با مقاومت مغناطيسي متغير
- موتورهاي تك قطبي
- موتورهاي دو قطبي
- موتورهاي چند فاز
2-5 ترتيب فازهاي موتور پله اي
2-6 پارامترها و اصطلاحات موتور پله اي
2-7 مدارات كنترل موتور پله اي
- موتورهاي رلوكتانس متغير
- موتورهاي مغناطيس دائم تك قطبي و هيبريد
- راه اندازهاي تك قطبي و رلوكتانس متغيير كاربردي
- موتورهاي دوقطبي و H-bridge
- مدارات راه انداز دوقطبي كاربردي
2-8 نرم افزار كنترل موتور پله اي
2-9 آشنائي با چند موتور پله اي قابل دسترس در بازار
2-9-1 شناسايي بعضي از موتورهاي پله اي
از روي تعداد و رنگ سيم
2-10 بررسي بعضي از مدارات كنترل و درايور موتورهاي پله اي
فصل سوم: سخت افزار و نرم افزار پروژه
3 -1 معرفي ميكرو كنترلر AVR
3-2 خصوصيات ATMEGA32
3-3 معرفي مختصر كامپايلر BASCOM
3-4 استفاده از ATMEGA به عنوان درايور يك
STEPPER MOTOR
3-5 استفاده از ميكرو كنترلر ATMEGA به عنوان
درايور چهار محور ربات
3-6 استفاده از كامپايلر C++ در برنامه نويسي پورت پارالل
3-7 برنامة كنترل ربات نوشته شده تحت كامپايلر C++
ضميمة الف ......................................................................... 121
ضميمة ب ........................................................................... 126
ضميمة ج ............................................................................ 133
مقدمه پایان نامه:
امروزه در دنيايی که کامپيوتر در ابعاد مختلف زندگی انسان باری را به دوش می کشد و ابؤاري براي سرعت ودقت کار ها محسوب می شود، همة ما می دانيم که رباتها يکی از پديده های حيرت برانگيزخلق شده توسط انسان است و انسانها با در هم آميختن علوم کامپيوتر و مکانيک و رياضی و ... شگفتی های غير قابل انکاری پديد آوردند.
هم اکنون در سال 2001 ميلادی استفاده از رباتها در کشور های صنعتی امری مرسوم شده و بکار گيری آنها در خطوط صنعتی، اکتشافات فضايی، انجام کارهای پرخطر برای انسان، خانه ياري و سرگرمي بوضوح ديده می شود. بطور مثال در کشور ژاپن بيش از سه و نيم ميليون و در کشور ايالات متحده آمريکا بيش از يک ميليون و هشتصد هزار ربات در حال کار وجود دارد. اين در حالی است که اين معقولة مطالعاتی در کشورهای توسعه نيافته يا در حال توسعه هنوز مورد توجه واقع نيست و بطور شايسته به آن پرداخته نشده و عقب ماندگی زيادی در اين مورد و موارد مشابه حس می گردد. بطوريکه منابع اطلاعاتی اين صنعت در کشور ما بسيار محدود است و معمولاًَ دنانده شركت يا سازمانی در اين مورد گامی هم برداشته باشد، از انتشار و در اختيار گذاشتن آن برای استفادة ديگران به شدت خودداری می ورزد بابيم آنکه منافع مالی سازمان مورد تهديد واقع شود.
پايان نامه ای که هم اکنون پيش روی شماست، حاصل تلاش اينجانب برای بررسی مقدمات علم رباتيک می باشد. هدف اين پژوهش مطالعة موتورهای پله ای (tepping Motor) و درگاه موازی کامپيوتر (Parallel Port) و ميکروکنترلرها (AVR) می باشد.
در تهية اين پايان نامه سعی شده تا به موضوعات مورد بررسی بطور جامع و بصورت کاربردی پرداخته شود و از منابع اطلاعاتی معتبر استفاده شود. اميد است اين مجموعه بتواند در جهت آشنايی و راهنمايی دوستان ديگر که گام های بلند تر ديگری در اين زمينه بر خواهند داشت، مفيد واقع شود.